Apollo预测模块实践

本文主要介绍调试预测模块的基本方法，帮助开发者快速上手，修改调试符合自己使用需求的预测模块

步骤一：进入 docker 环境并启动 Dreamview

1. 执行以下命令，进入 Apollo docker 环境。

   ./apollo.sh

2. 在 docker 环境里，启动 Dreamview。

   ./scripts/bootstrap.sh

   如果需要关闭 Dreamview，则执行命令：

   ./scripts/bootstrap.sh stop

3. 在浏览器输入网址 http://localhost:8888/，打开Dreamview。

4. 选择对应的车型和地图。

   • 在 Dreamview 的右上角的 --vehicle-- 中选择 mkz_example，
   • 在 --map-- 中选择 sunnyvale loop。

   车辆选择后，程序会把会把 calibration/data 目录下对应的车型参数和传感器内外参文件拷贝到作用目录下。

5. 在 Dreamview 上打开 prediction 按钮。

步骤二：在 Dreamview 上本地调试预测模块

使用 Apollo 时遇到预测模块的问题需要调试代码时，可以基于本地环境进行初步验证，通常的做法是本地播放 record，屏蔽 record 中原有的预测消息，观察调试后带来的效果，具体的步骤如下：

1. 播放数据包（docs/demo_guide/demo_3.5.record为record路径，通过-k /apollo/prediction屏蔽原有的prediction消息）：

   cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -k /apollo/prediction

2. 打开 prediction 按钮，观察可视化结果。

   图中主车为图像中间的蓝色车辆，主车左侧的绿色几何体为障碍物，障碍物中绿色圆点连接而成的曲线即障碍物的预测轨迹，调试时可根据预测轨迹的形态，定位预测模块问题。

   如果默认视角看不清可视化结果，可以在 Layer Menu 中切换视角至 Near，方便近距离观察。

   

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