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apollo_sensor_gnss_odometry

更新时间：2022-05-05


/apollo/sensor/gnss/odometry 数据通道(channel)是 Apollo 系统的定位模块输出的包含定位数据消息的通道。

本文档介绍 /apollo/sensor/gnss/odometry 通道里各数据字段的含义。

前提条件

您需要提前了解：

通道数据解释

/apollo/sensor/gnss/odometry 通道示例

参考快速上手播放 demo_3.5.record 的数据包后，您可以通过 Cyber Monitor 工具查看数据包里的全部的通道信息。 其中，/apollo/sensor/gnss/odometry 通道内的数据如下所示。

ChannelName: /apollo/sensor/gnss/odometry
MessageType: apollo.localization.Gps
FrameRatio: 100.01
RawMessage Size: 109 Bytes
header:
  timestamp_sec: 1545095771.920000076
localization:
  position:
    x: 587720.654646889
    y: 4141421.395960513
    z: -32.215782625
  orientation:
    qx: 0.009137707
    qy: -0.012021321
    qz: -0.117630235
    qw: 0.992942656
  linear_velocity:
    x: 0.009694227
    y: 0.002680696
    z: -0.006922377

整个数据通道内的数据可以分为两部分：CyberRT 框架定义的元数据和通道对应的消息格式（Message）所定义的消息数据。

CyberRT 框架定义的元数据

该部分包括 ChannelName、MessageType、FrameRatio、RawMessage Size 数据字段，参见 数据通道。

ChannelName: /apollo/sensor/gnss/odometry
MessageType: apollo.localization.Gps
FrameRatio: 100.01
RawMessage Size: 109 Bytes

其中，MessageType 定义了当前通道对应的消息格式（Message）为 apollo.localization.Gps。

消息格式（Message）所定义的消息数据

该部分数据字段由 apollo.localization.Gps 消息格式（Message）定义。

header:
  timestamp_sec: 1545095771.920000076
localization:
  position:
    x: 587720.654646889
    y: 4141421.395960513
    z: -32.215782625
  orientation:
    qx: 0.009137707
    qy: -0.012021321
    qz: -0.117630235
    qw: 0.992942656
  linear_velocity:
    x: 0.009694227
    y: 0.002680696
    z: -0.006922377

下一小节，将逐一详细介绍这部分消息的数据字段含义。

apollo.localization.Gps 等消息格式（Message）定义的数据字段

apollo.localization.Gps 消息格式（Message）

apollo.localization.Gps 中定义了如下几个重要数据字段。

数据名称 数据解释 Protobuf Message 定义
header 头信息 由 apollo.common.Header 定义
localization 位置姿态 由 apollo.localization.Pose 定义

apollo.localization.Pose 消息格式（Message）

在 CyberMonitor 工具中查看 /apollo/sensor/gnss/odometry 可以看到第一部分 localization 字段的具体数据，该字段数据是由 apollo.localization.Pose 消息格式（Message）定义的。

localization 示例如下： 

localization:
  position:
    x: 587720.654646889
    y: 4141421.395960513
    z: -32.215782625
  orientation:
    qx: 0.009137707
    qy: -0.012021321
    qz: -0.117630235
    qw: 0.992942656
  linear_velocity:
    x: 0.009694227
    y: 0.002680696
    z: -0.006922377

gnss/odometry Channel 中使用了 apollo.localization.Pose 消息格式（Message）的以下数据字段。

数据名称 数据解释 取值范围 单位/字段类型
position ENU 坐标系下的位置坐标 - apollo.common.PointENU
position-x ENU 坐标系下的 x 轴位置坐标 -∞,+∞ m
poxition-y ENU 坐标系下的 y 轴位置坐标 -∞,+∞ m
position-z ENU 坐标系下的 z 轴位置坐标 -∞,+∞ m
orientation ENU 坐标系下的姿态值（四元数） - apollo.common.Quaternion
orientation-x ENU 坐标系下的 x 轴姿态值（四元数） -1.0, 1.0 1
orientation-y ENU 坐标系下的 y 轴姿态值（四元数） -1.0, 1.0 1
orientation-z ENU 坐标系下的 z 轴姿态值（四元数） -1.0, 1.0 1
orientation-w ENU 坐标系下的 w 轴姿态值（四元数） -1.0, 1.0 1
linear_velocity 线速度 - apollo.common.Point3D
linear_velocity-x x 轴线速度 0,+∞ m
linear_velocity-y y 轴线速度 0,+∞ m
linear_velocity-z z 轴线速度 0,+∞ m

深入了解 Gps 数据类型

深入了解 apollo.localization.Gps 等消息格式（Message）定义，参见 localization.proto 文件。关于 protobuf 与消息格式（Message）的关系，参见 消息格式。

文档意见反馈

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