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apollo_localization_msf_status

更新时间：2022-05-05

/apollo/localization/msf_status 数据通道（channel）是 Apollo 系统的定位模块输出的包含定位数据消息的通道。

本文档介绍 /apollo/localization/msf_status 通道里各数据字段的含义。

前提条件

您需要提前了解：

通道数据解释

/apollo/localization/msf_status 通道示例

参考快速上手播放 demo_3.5.record 的数据包后，您可以通过 Cyber Monitor 工具查看数据包里的全部的通道信息。 其中，/apollo/localization/msf_status 通道内的数据如下所示。

ChannelName: /apollo/localization/msf_status
MessageType: apollo.localization.LocalizationStatus
FrameRatio: 100.18
RawMessage Size: 69 Bytes
header:
  timestamp_sec: 1631167318.272319317
  module_name: perception_localization_100hz
fusion_status: OK
measurement_time: 1631167318.248235941
state_message: Solution good.

整个数据通道内的数据可以分为两部分：CyberRT 框架定义的元数据和通道对应的消息格式（Message）所定义的消息数据。

CyberRT 框架定义的元数据

该部分包括 ChannelName、MessageType、FrameRatio、RawMessage Size 数据字段，参见 数据通道。

ChannelName: /apollo/localization/msf_status
MessageType: apollo.localization.LocalizationStatus
FrameRatio: 100.18
RawMessage Size: 69 Bytes

其中，MessageType 定义了当前通道对应的消息格式（Message）为apollo.localization.LocalizationStatus。

消息格式（Message）所定义的消息数据

该部分数据字段由 apollo.localization.LocalizationStatus 消息格式（Message）定义。

header:
  timestamp_sec: 1631167318.272319317
  module_name: perception_localization_100hz
fusion_status: OK
measurement_time: 1631167318.248235941
state_message: Solution good.

下一小节，将逐一详细介绍这部分消息的数据字段含义。

apollo.localization.LocalizationStatus 等消息格式（Message）定义的数据字段

apollo.localization.LocalizationStatus 消息格式（Message）

msf_lidar Channel 中使用了如下几个重要数据字段。

数据名称 数据解释 Protobuf Message 定义
header 头信息 由 apollo.common.Header 定义
fusion_status 融合定位状态 由 apollo.localization.MeasureState 定义
gnss_status GNSS 定位状态 由 apollo.localization.MeasureState 定义
lidar_status LiDAR 定位状态 由 apollo.localization.MeasureState 定义
measurement_time 测量时间 双精度浮点 double
state_message 定位状态消息 字符串 string

apollo.localization.MeasureState 消息格式（Message）

apollo.localization.MeasureState 消息格式（Message）是评估自定义的枚举变量，表示不同传感器定位置零的好坏，具体定义如下：

变量名称 状态解释
OK 状态良好
WARNNING 报警（有风险但仍可以运行）
ERROR 出错
CRITICAL_ERROR 严重错误
FATAL_ERROR 致命错误（可能直接导致定位模块退出）

深入了解 LocalizationStatus 数据类型

深入了解 apollo.localization.LocalizationStatus 等消息格式（Message）定义，参见 localization.proto 文件。关于 protobuf 与消息格式（Message）的关系，参见 消息格式。

文档意见反馈

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