Apollo开放平台文档

感知设备集成

更新时间：2022-08-01

该用户手册旨在帮助用户完成激光雷达感知设备的安装、集成及数据验证。

前提条件

完成 循迹搭建--车辆循迹演示。

激光雷达安装与数据验证

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1. 激光雷达的安装固定

激光雷达要牢靠固定安装在车顶部，建议激光雷达对地高度 1.5～1.8 米，水平放置，精度在 2 度以内。安装位置如下图：

IMG_2450.JPG

2. 激光雷达的配置

修改工控机 IP 地址：

  1. 激光雷达通过网线与工控机连接，将该工控机接口的 IP 修改为固定 IP地址 192.168.1.100，子网掩码设置为 255.255.255.0。

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  1. 在浏览器中输入 192.168.1.201，确认激光雷达的 Destination Lidar Port 为 1368，Destination Gps Port 为 10110。

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3. 激光雷达数据的验证

  1. 编译项目，启动 DreamView。

    进入 docker 环境，用 GPU 编译项目，启动 DreamView。

    cd /apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash apollo.sh build_opt_gpu
bash scripts/bootstrap.sh

  2. 启动所需模块。

    1. 在浏览器中打开(http://localhost:8888)。
    2. 选根据实际情况选择模式。
    3. 根据车辆铭牌信息选择对应的车型。
    4. 在 Module Controller 标签页启动 GPS、Localization、Transform 模块。

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    定位模块启动后，需要接收定位数据，需要等待约 1 分钟左右。

    5）打开新的终端，使用 bash docker/scripts/dev_into.sh 命令进入 docker 环境。

    6）在新终端中输入 cyber_monitor 命令查看 tf、tf_static、/apollo/localization/pose 数据，这三个数据在 cyber_monitor 中均显示为绿色代表定位模块启动成功。

    关于 cyber_monitor 更详细使用，参见 CyberRT_Developer_Tools。

lidar_integration_localization_check

7）在 DreamView 中启动 lidar 模块。

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  1. 检查 lidar 数据是否正确。

    使用 cyber_monitor，查看激光雷达数据是否正常输出。

    • 使用上下方向键选择 channel，
    • 使用右方向键查看 channel 详细数据，数据无异常则说明激光雷达适配成功。

单激光雷达用户，请检查如下 channel 是否正常输出：

序号 channel 帧率
1 /apollo/sensor/hesai40p/PointCloud2 10Hz
2 /apollo/sensor/hesai40p/Scan 10Hz
3 /apollo/sensor/hesai40p/compensator/PointCloud2 10Hz

lidar_integration_cyber_monitor

毫米波雷达安装与数据验证（根据需求配置）

注意：在目前的感知方案中，没有融合毫米波雷达数据，对于没有二次开发需求的用户可以不配置毫米波；如果您有二次开发需求，可按照本章节内容配置毫米波雷达。

  • 毫米波雷达型号：continental AS 408-21

  • continental AS 408-21简介：ARS408-21 是大陆 40X 毫米波雷达传感器系列中最新推出的高端产品，可以适用于不同的应用场景。ARS 408-21 很好的处理了测量性能与高安全性之间的矛盾，可实时检测目标的距离并根据当前车速判断是否存在碰撞风险可靠；具有自动故障检测功能，可识别传感器问题，并自动输出故障码鲁棒、轻量化设计；通过使用相对简单的雷达测量技术，以及在汽车行业的深度研发和批量生产基础，可以保证产品鲁棒和轻量化性能。

    lidar_integration_radar_look

1. 毫米波雷达接口及线序

continental AS 408-21传感器采用 12V 直流供电，使用 CAN 通信接口。使用时，通过如下图所示的连接线缆将传感器 CAN 通信接口与 Apollo 的 CAN1 口连接，电源接口接入12V直流电源(车辆上提供 12V 电源接线盒)，注意正负极。

lidar_integration_radar_line

传感器接口及定义如下图所示：其中，

  • 端口 1 接 12V 直流电源；
  • 端口 8 接 GND；
  • 端口 4 接 CAN_L；
  • 端口 7 接 CAN_H；

  • 毫米波雷达 CAN 接口与工控机的毫米波雷达 CAN 接口连接。

    lidar_integration_radar_picture

    lidar_integration_radar_pin

2. 毫米波雷达的安装固定

毫米波雷达要牢靠固定在车身上，连接到毫米波雷达的接头要牢靠接插。离地面高 0.5 米，不能向下倾斜，向上仰 0-2 度以内，高度误差 ±0.2 米，俯仰角误差 0-2 度（向上仰小于 2 度，不能向下倾斜），翻滚角误差 ±2 度（radar 左右两侧的平齐程度），航向角误差 ±2 度（radar 是否正对前方）。

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3. 毫米波雷达的配置及启动

毫米波雷达的配置

由于只使用了前向毫米波，需要在配置文件 modules/drivers/radar/contiradar/dag/conti_radar.dag 中删除后向毫米波雷达（rear components）的相关配置。否则，由于后向毫米波雷达使用的 can 2，而我们的 socket can 没有 can 2，会导致 canbus 无法正常启动。修改后的 conti_radar.dag 文件内容如下：

module_config {
    module_library : "/apollo/bazel-bin/modules/drivers/radar/conti_radar/libconti_radar.so"
    components {
        class_name : "ContiRadarCanbusComponent"
        config {
            name: "conti_radar_front"
            config_file_path:  "/apollo/modules/drivers/radar/conti_radar/conf/radar_front_conf.pb.txt"
        }
    }
}

毫米波雷达的启动

  1. 正确启动 Apollo 及 DreamView。
  2. 根据实际情况选择模式。
  3. 根据车辆铭牌信息选择对应的车型，并打开 radar 模块开关。

lidar_integration_radar_dreamview

  1. 使用 cyber_monitor 工具，查看 /apollo/sensor/radar/front 数据。

    lidar_integration_radar_rostopic2

    lidar_integration_radar_rostopic3

    lidar_integration_radar_rostopic4

    主要参数的含义如下表所示：

    参数 含义
    longitude_dist 距目标的纵向距离
    lateral_dist 距目标的横向距离
    longitude_vel 目标的纵向速度
    lateral_vel 目标的横向速度

4. 毫米波雷达数据的验证

  • 纵向距离（longitude_dist）/横向距离（lateral_dist）的验证：该传感器默认使用 长距离 模式，检测距离为 0.2~250m，在车辆正前方检测距离范围内，分别放置障碍物，查看 /apollo/sensor/conti_radar 话题中的 longitute_dist、lateral_dist 数据是否正常（单位：m）。下图中红色部分为长距离模式下传感器检测范围，误差在 +/-0.4m 内为正常。

    lidar_integration_radar_verify_picture

  • 纵向速度（longitude_vel）/横向速度（lateral_vel）的验证：使得目标物体以固定速度在检测范围内运动，检测数据是否在误差允许有范围内。

该传感器各项参数的测量范围及分辨率如下图所示：

lidar_integration_radar_verify_excel

NEXT

现在，您已经完成激光雷达感知设备集成，接下来可以开始 基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建--感知设备标定。

常见问题

无法打开 Lidar 配置网页

一般情况下只要 Lidar IP、计算单元（HW3.0）与 Lidar 连接的网口 IP 处于相同号段就可以在浏览器中打开配置网页，如果确认本地IP已经正确修改还不能打开配置页面，请确认 Lidar 的 IP 地址是否被修改，可以下载 wireshark 来查看 Lidar IP。

文档意见反馈

如果您在使用文档的过程中，遇到任何问题，请到我们在【开发者社区】建立的 反馈意见收集问答页面，反馈相关的问题。我们会根据反馈意见对文档进行迭代优化。

循迹搭建感知设备标定