apollo规划模块实践

本文主要介绍调试规划模块的基本方法，帮助开发者快速上手。

步骤一：进入 docker 环境并启动 Dreamview

1. 执行以下命令，进入 Apollo docker 环境：

./apollo.sh

2. 在 docker 环境里，启动 Dreamview。

./scripts/bootstrap.sh

如果需要关闭 Dreamview，则执行命令：

./scripts/bootstrap.sh stop

3. 在浏览器输入网址 http://localhost:8888/，打开 Dreamview：

4. 选择对应的车型和地图。

   • 在 Dreamview 的右上角的 --vehicle-- 选择 Mkz Example，
   • 在 --map-- 选择对 Sunnyvale Loop。

   车辆选择后，程序会把会把 calibration/data 目录下对应的车型参数和传感器内外参文件拷贝到作用目录下。

步骤二：在 Dreamview 上本地调试规划模块

使用 Apollo 时遇到规划模块的问题需要调试代码时，可以基于本地环境进行初步验证。通常的做法是本地播放 record，屏蔽 record 中原有的规划消息，观察调试后带来的效果，具体步骤如下：

1. 播放数据包（docs/demo_guide/demo_3.5.record 为 record 路径，通过-k /apollo/planning 屏蔽原有的 planning 消息）：

cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -k /apollo/planning

2. 打开 Planning 按钮，观察可视化结果。

   图中主车为图像中间的蓝色车辆，主车左侧的绿色几何体为障碍物，穿过主车的浅蓝色曲线即自动驾驶车辆的规划轨迹，可以观察轨迹的状态定性的分析规划问题。

   如果默认视角看不清可视化结果，可以在 Layer Menu 中切换视角至 Near，方便近距离观察。

3. 进一步精细化分析规划问题，可以打开 PNC monitor，界面右侧会显示路径规划和速度规划的相关定量图线，供开发者做进行的分析和问题定位。

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