虚拟车道线制作

前提条件

1. 完成 基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建--感知设备标定.
2. 完成 开通云服务账号向导.

步骤一：虚拟车道线数据包录制

将想要自动驾驶的区域提前按要求录制数据包，作为后面生成虚拟车道线的输入数据。

注意：目前限制数据包大小不要超过 5G。

需要的 channel 信息如下所示：

为获取上述 channel，需要启动 GPS、Localization、Velodyne 三个模块。

• GPS、Localization 模块的启动请参考定位模块配置文档。
• Velodyne 模块的启动请参考感知传感器集成文档。

为了节省数据空间，建议您在 docker 环境使用命令行录制数据包，不要使用 Recorder 模块录制，录制命令如下：

 cyber_recorder record -c /apollo/localization/pose /apollo/sensor/gnss/odometry /apollo/sensor/gnss/ins_stat /apollo/sensor/40p/compensator/PointCloud2

注意：在录制数据前，应首先确保 modules/localization/conf/localization.conf 文件中的 enable_lidar_localization 设置为 false，待地图制作完成后如果需要 msf 定位，再修改为 true。

步骤二：使用虚拟车道线云服务生成虚拟车道线

1. 上传数据至 BOS

注意：必须使用在 Dreamland 中提交用户账号信息的 Bos bucket，确认 Bos容器名、Bos服务区域、Bos访问秘钥、Bos访问私钥 正确。

在 BOS bucket 中新建目录 virtual_lane，作为后续云标定服务读取数据的 Input Data Path，把前面录制的数据包以及 lidar_GNSS 外参文件拷贝至该目录。目录结构如图所示：

2. 提交虚拟车道线生成任务

1. 点击左侧菜单栏的 Apollo Fuel 里的 任务 菜单项，进入任务管理页面。

2. 点击 新建任务，在弹出的下拉框中选择虚拟车道线服务。如下图所示：

   

   • 填写输入数据路径（在本例中为virtual_lane），
   • 填写输出数据路径（地图生成路径此例中为result），
   • 填写区域编号（根据当地实际情况填写，本例中所在地方为北京应填 50），
   • 填写雷达类型（是配置的 /apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2 这个 channel 的雷达类型，此例中是 lidar16），
   • 填写车道宽度（车道线的宽度，此例中为 3.3），
   • 填写额外 ROI 拓展（车道线的边界到真实道路边缘的距离，此例中为 0.5）。

3. 点击 提交任务。

   注意：bos 需要有写权限，并且传入的区域编号应和录制数据包时 localiztion.conf 配置文件中的 local_utm_zone_id 配置项的值一致才行。

3. 获取虚拟车道线并添加到 Apollo 中

任务完成后，将在注册的邮箱中收到一封邮件：

如果邮件内容为上图所示则表示虚拟车道线成功生成，查看 bos 上的 Output Data Path（此例中为result），此 path 的目录结构如下图所示：

将上图中的 2020-01-16-08-08-42 整个文件夹拷贝到 /apollo/modules/map/data/ 下，重命名为您的地图名字（例如：gongyuan），重启 DreamView 即可在地图下拉框中看到刚添加的地图。

NEXT

现在，您已经完成虚拟车道线制作，根据您使用的是基于 Lidar 的感知方案还是基于 Camera 的感知方案，接下来可以开始 基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建--感知适配 或 基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建--感知适配。

常见问题

在 BOS 中没有生成 local_map 文件夹

确认 /apollo/modules/localization/conf/localization.conf 文件中 --local_utm_zone_id 选项和提交虚拟车道线云服务的时传入的 zone_id 一致。

在 BOS 中生成的地图有问题

在虚拟车道线数据包录制过程中，车只能沿着预定道路走一遍且不能闭环。

在 BOS 没有生成任何地图数据

确认提交账号时给的 BOS 信息正确。

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