apollo_guardian
更新时间：2022-05-05
/apollo/guardian 数据通道（channel）是 Apollo 系统的守护模块并发送守护状态数据消息的通道。
本文档介绍 /apollo/guardian 通道里各数据字段的含义。
前提条件
您需要提前了解：
通道数据解释
/apollo/guardian 通道示例
参考快速上手播放 demo_3.5.record 的数据包后，您可以通过 Cyber Monitor 工具查看数据包里的全部的通道信息。其中，/apollo/guardian 通道内的数据如下所示。
ChannelName: /apollo/guardian
MessageType: apollo.guardian.GuardianCommand
FrameRatio: 100.00
RawMessage Size: 35 Bytes
header:
timestamp_sec: 1632364234.706458330
module_name: guardian
sequence_num: 3870
control_command:
steering_target: 5.000000000整个数据通道内的数据可以分为两部分：CyberRT 框架定义的元数据和通道对应的消息格式（Message）所定义的消息数据。
CyberRT 框架定义的元数据
该部分包括 ChannelName、MessageType、FrameRatio、RawMessage Size 数据字段，详情参见 数据通道。
其中，MessageType 定义了当前通道对应的消息格式（Message）为apollo.guardian.GuardianCommand。
消息格式（Message）所定义的消息数据
下一小节，将逐一详细介绍这部分消息的数据字段含义。
apollo.guardian.GuardianCommand 消息格式（Message）定义的数据字段
apollo.guardian.GuardianCommand 消息格式（Message）
其定义了如下 2 个重要数据字段。
| 数据名称 | 数据解释 | Protobuf Message 定义 |
|---|---|---|
| control_command | 控制命令，当车辆紧急状态需要接管守护时，下发对应的控制命令。 | 由 apollo.control.ControlCommand |
| header | 头信息。 | 由 apollo.common.Header 定义 |
apollo.control.ControlCommand 消息格式（Message）
apollo.control.ControlCommand 消息格式（Message）定义了如下的重要数据字段。
| 数据名称 | 数据解释 | 取值 |
|---|---|---|
| throttle | 油门力度 | 0-100 |
| brake | 刹车力度 | 0-100 |
| steering_target | 转向速率 | -100 - 100 |
| parking_brake | 停车制动 | - |
| speed | 目标速度 | - |
| acceleration | 目标加速度 | - |
| reset_model | 模型重置 | - |
| engine_on_off | 发动机开关 | - |
| trajectory_fraction | 轨迹部分 | - |
| driving_mode | 驾驶方式 | - |
| gear_location | 齿轮位置 | - |
| debug | 调试模式 | - |
| signal | 信号灯 | - |
| latency_stats | 延时统计 | - |
| pad_msg | 底盘信息 | - |
| is_in_safe_mode | 安全模式 | - |
| left_turn | 左转 | - |
| right_turn | 右转 | - |
| high_beam | 远光灯 | - |
| low_beam | 近光灯 | - |
| horn | 喇叭 | - |
| turnsignal | 转向信号灯 | - |
深入了解 ControlCommand 数据类型
深入了解 apollo.control.ControlCommand 等消息格式（Message）定义，参见 control_cmd.proto文件。关于 protobuf 与消息格式（Message）的关系，参见 消息格式。
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