自动驾驶演示

该用户手册旨在帮助用户完成基于 Lidar 感知的封闭园区自动驾驶。

为了方便您快速实现基于 Lidar 的封闭园区自动驾驶演示，我们提供了 Dev kit Closeloop 模式：

• 建议您在进行基于 Lidar 的封闭园区自动驾驶演示时使用该模式。
• 建议使用 Dev Kit Debug 模式。

本文以 Dev kit Closeloop 模式进行说明，如果您选择使用 Dev Kit Debug 模式，操作方法相同。

前提条件

1. 完成 封闭园区自动驾驶搭建--规划适配。
2. 确保在道路平整、车少人少等相对安全的情况下实验。
3. 确保至少两人操作，一人操作计算单元（HW 3.0），一人操作遥控器，做好随时接管准备。

启动流程

步骤一：编译项目，启动 DreamView

进入 docker 环境，用 GPU 编译项目，启动 DreamView。

cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash apollo.sh build_opt_gpu
bash scripts/bootstrap.sh

步骤二：启动所需模块

1. 在浏览器中打开(http://localhost:8888)。
2. 根据实际情况选择模式。
3. 根据车辆铭牌信息选择对应的车型。
4. 选择对应的虚拟车道线或高精地图。
5. 在 Module Controller 标签页启动 Canbus、GPS、Localization、Transform 模块。

定位模块启动后，需要接收定位数据，需要等待约 1 分钟左右。

6. 打开新的终端，并使用 bash docker/scripts/dev_into.sh 命令进入 docker 环境。

7. 在新终端中输入 cyber_monitor 命令查看 tf、tf_static、/apollo/localization/pose 数据，这三个数据在 cyber_monitor 中均显示为绿色代表定位模块启动成功。

   

8. 在 DreamView 中启动 lidar 模块。

   

步骤三：检查 Lidar 数据是否正确

使用 cyber_monitor，查看激光雷达数据是否正常输出。

• 使用上下方向键选择 channel，
• 使用右方向键查看 channel 详细数据，数据无异常则说明激光雷达启动成功。

关于 cyber_monitor 更详细使用，参见 [CyberRT_Developer_Tools](Apollo_Doc_CN_6_0/上机使用教程/实时通信框架CyberRT的使用/CyberRT介绍.md "_self"）)。

单激光雷达用户，请检查如下 channel 是否正常输出：

步骤四：检查各模块 channel 是否正确

在 docker 中输入 cyber_monitor 命令并检查以下 channel。

• 使用 上下方向键 选择 channel，
• 使用 右方向键 查看 channel 详细信息。

单激光雷达用户，请检查如下 channel 是否正常输出：

步骤五：启动 Lidar 感知

确认各模块正常启动且 channel 输出正常后，在 DreamView 上启动 Lidar Perception，使用 cyber_monitor 查看 /apollo/perception/obstacles 是否正常输出。

步骤六：验证 Lidar 感知

在 DreamView 上启动 Perception 模块，使用 cyber_monitor 查看 /apollo/perception/obstacles 是否正常输出，查看车前方 10 米处运动的人或者自行车（自行车上要有人），在 DreamView 上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色，行人黄色，车辆绿色），如下图所示：

/apollo/perception/obstacles 的数据如下图所示：

确保在 DreamView 上能看到障碍物且 /apollo/perception/obstacles 有障碍物信息。

步骤七：启动 Canbus、Planning、Prediction、Routing、Control 模块

在 Module Controller 标签页启动 Planning、Prediction、Routing、Control 模块。

在 Routing Editor 标签中点击 Add Point of Interest 按钮添加一个 point， 然后选择 Send Routing Request 按钮发送添加的 routing 点。

步骤八：验证 Planning、Prediction、Routing、Control 模块是否启动成功

从 DreamView 中查看会出现一个蓝色的线以及一个红色的 stop 标志。如下图所示：

在车前方存在人或者自行车（车上有人）时，在 task 标签页查看 planning 轨迹线，正常情况下 planning 会重新规划轨迹，如下图所示：

在 docker 环境中输入命令 cyber_monitor 并查看 planning channel 信息：

如果出现上图所示轨迹线和 topic 信息，表示规划模块适配和开环测试通过，否则继续查看 log 信息进行调试。

步骤九：启动自动驾驶

在附近没有人员和车的情况下，遥控器下放权限并在 task 标签页中点击 start auto 使车进入自动驾驶状态，在车自动驾驶这个过程中做好随时用遥控器接管确保安全的准备。

常见问题

自动驾驶过程中车轮来回摆动，有画龙现象

这种情况一般是车辆动力学标定没有做好，建议重新进行动力学标定。

车辆换道、停止等效果不理想

在保证感知、定位稳定的前提下，可以尝试修改 planning 配置文件中的相关参数进行调整，详情参见 封闭园区自动驾驶搭建--规划适配。

文档意见反馈

如果您在使用文档的过程中，遇到任何问题，请到我们在【开发者社区】建立的 反馈意见收集问答页面，反馈相关的问题。我们会根据反馈意见对文档进行迭代优化。