使用CyberRecorder播放数据包

cyber_recorder 是 Apollo Cyber RT 提供的播放工具，可以用来播放 record 文件。Record 是 Apollo 记录数据的一种数据格式。以 .record 为后缀的文件就是我们说的 record 数据包。本文以传感器原始数据包 demo_sensor_data.tar.xz 为例介绍如何使用 cyber_recorder 播放数据包。

步骤一：安装环境

cyber_recorder 需要运行在 Apollo Docker 环境内，且依赖于 Cyber RT 软件库。使用前，您需要通过如下方式来配置 Cyber RT 工具的运行环境。

username@computername:~$: source /apollo/cyber/setup.bash

步骤二：进入Docker环境

在安装的根路经下输入命令，进入 Apollo 的 Docker 环境。

./apollo.sh

如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：

[user@in-runtime-docker:/apollo]$ 

步骤三：下载并解压数据包

1. 在 Apollo Docker 环境中下载数据包。

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_sensor_data.tar.xz

2. 解压数据包。

tar -xvf demo_sensor_data.tar.xz

由于文件较大，请您耐心等待解压。解压后的文件为 sensor_rgb.record。

步骤四：播放数据包

解压后，在 Apollo Docker 环境中执行如下命令运行 cyber_recorder。

cyber_recorder play -f /path/to/your_record

本文中为：

cyber_recorder play -f sensor_rgb.record -loop

选项 --loop 用于设置循环回放模式。

播放数据包后，您可以使用 cyber_monitor 工具查看 channel 信息，参见 使用 CyberMonitor 查看 Channel 数据 。

您还可以使用 cyber_visualizer 查看播放效果，参见 使用 CyberVisualizer 查看原始感知数据。