使用Dreamview调试Apollo激光雷达感知实践

本文档旨在为开发者提供本地环境下，如何利用 Apollo 的仿真界面 Dreamview 运行 Apollo 激光雷达感知模块的说明。通过本文档，您可以学习到：

• 如何通过 Apollo 开发环境和 Dreamview 运行激光雷达感知模块。
• 如何进行点云和障碍物信息可视化。

步骤一：进入 Apollo 环境并启动 Dreamview

1. 进入 Apollo Docker 环境。

./apollo.sh

2. 在 Docker 环境里启动 Dreamview。

bash scripts/bootstrap.sh

如果需要关闭 Dreamview，请您执行以下命令：

./scripts/bootstrap.sh stop

步骤二：选择车型和地图

1. 在浏览器中输入网址 http://localhost:8888，打开 Dreamview。

2. 选择相应的模式、车辆和地图信息。

   

步骤三：启动所需模块

1. 修改 channel 信息。

• 修改 /apollo/modules/perception/production/dag 目录下dag_streaming_perception.dag 文件。

  vim /apollo/modules/perception/production/dag/dag_streaming_perception.dag

  用文本编辑工具 vim 将 channel: "/apollo/sensor/lidar128/compensator/PointCloud2" 修改为 channel: "/apollo/sensor/velodyne64/compensator/PointCloud2"。

• 修改 /apollo/modules/perception/production/conf/perception/lidar目录下velodyne128_segmentation_conf.pb.txt 文件。

  用文本编辑工具 vim 将 lidar2novatel_tf2_child_frame_id: "velodyne128" 修改为 channel: lidar2novatel_tf2_child_frame_id: "velodyne64"。

  vim /apollo/modules/perception/production/conf/perception/lidar/velodyne128_segmentation_conf.pb.txt

2. 在 Module Controller 标签页启动 Perception 模块。

   

   Perception 模块启动一般需要 2 分钟左右时间。如需确定感知模块是否已启动成功，您可以在 Docker 环境下，命令行输入：

   tail -f /apollo/data/log/mainboard.INFO

   该命令表示实时显示 cyber 日志的尾部。当屏幕中该日志显示如下信息时，则可以确定感知模块已启动完毕。

   

步骤四：下载并使用 Cyber 播放数据包

1. 下载数据包。

   在您本地电脑上下载 Apollo 的传感器原始数据包 demo_sensor_data.tar.xz。

2. 解压下载好的数据包。

   tar -xvf demo_sensor_data.tar.xz

   解压后的 record 的大小为 7.6 GB。

3. 将数据包复制到 /apollo/data/bag 目录下。

   为了在 Docker 中可以访问 record，将下载的数据包复制到 /apollo/data/bag 目录下`。

4. 进入 docker 环境后，播放数据包。

   cyber_recorder play -f /path/to/your_record

5. 查看 channel 信息。

   在 docker 环境下，用 cyber_monitor 命令，查看激光雷达相关 channel 是否正常输出，并使用上下方向键选择 channel，使用右方向键查看 channel 详细数据：

   cyber_monitor

   启动之后，请检查如下 channel 是否正常输出，绿色代表正常输出：

   

   如果激光雷达感知模块启动成功，检测的障碍物信息会输出在 /apollo/perception/obstacles 通道里面，并在 Dreamview 上面可视化障碍物信息：

   

   

   如果以上步骤都正常执行，则可以在 Dreamview 中看见下面的画面。

   

步骤五：点云可视化

如果您想对点云进行可视化的查看，可以利用 CyberVisualizer 工具。CyberVisualizer 是基于 Cyber 开发的传感器原始数据可视化工具。

1. 在进入 Docker 环境后，在 terminal 输入如下命令启动 CyberVisualizer。

   cyber_visualizer

2. 点击左上角的 Show PointCloud。
3. 在左侧 Title 中，双击 PointCloud2，出现 ChannelName 和 Action。

4. 点击 Action 后的 Play。

   点击 Play 后，可以看见以下画面。

   

   您可以利用鼠标对点云的视角进行放大、缩小等操作，来仔细查看点云的变化。激光雷达的感知就是对这些点云进行处理，最终实现目标识别。

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