apollo_control
更新时间：2022-05-05
/apollo/control 数据通道（channel）是 Apollo 系统的控制模块输出的包含控制数据消息的通道。
本文档介绍 /apollo/control 通道里各数据字段的含义。
前提条件
您需要提前了解：
通道数据解释
/apollo/control 通道示例
参考快速上手播放 demo_3.5.record 的数据包后，您可以通过 Cyber Monitor 工具查看数据包里的全部的通道信息。
其中，/apollo/control 通道内的数据如下所示。
ChannelName: /apollo/control
MessageType: apollo.control.ControlCommand
FrameRatio: 0.00
RawMessage Size: 935 Bytes
header:
timestamp_sec: 1630995862.907613993
module_name: control
sequence_num: 938853
lidar_timestamp: 0
camera_timestamp: 0
radar_timestamp: 0
status:
error_code: OK
throttle: 0.000000000
brake: 25.184325970
steering_rate: 100.000000000
steering_target: 0.381460951
acceleration: -1.894496599
gear_location: GEAR_DRIVE
debug:
simple_lon_debug:
station_reference: 0.000000000
station_error: -1.372341899
station_error_limited: -1.372341899
preview_station_error: -0.223878262
speed_reference: 5.923837561
speed_error: 0.080260603
speed_controller_input_limited: -0.194207777
preview_speed_reference: 5.563213862
preview_speed_error: -0.280363096
preview_acceleration_reference: -1.765116141
acceleration_cmd_closeloop: -0.129380458
acceleration_cmd: -1.894496599
acceleration_lookup: -1.894496599
speed_lookup: 5.844444275
calibration_value: -25.184325970
throttle_cmd: 0.000000000
brake_cmd: 25.184325970
is_full_stop: 0
slope_offset_compensation: -0.093446109
current_station: 1.372341899
path_remain: 11.945658939
calibration_value: -25.184325970
throttle_cmd: 0.000000000
brake_cmd: 25.184325970
is_full_stop: 0
slope_offset_compensation: -0.093446109
current_station: 1.372341899
path_remain: 11.945658939
pid_saturation_status: 0
speed_offset: -0.274468380
current_speed: 5.843625767
acceleration_reference: -1.837567688
current_acceleration: -2.367836051
acceleration_error: 0.530279714
jerk_reference: 0.877854481
current_jerk: 1.786865215
jerk_error: -0.909019299
current_matched_point:
path_point:
x: 429162.562222532
y: 4439466.979134232
current_reference_point:
path_point:
x: 429163.736527939
y: 4439467.689278578
preview_reference_point:
path_point:
x: 429162.753783390
y: 4439467.094987508
simple_lat_debug:
lateral_error: -0.139416788
ref_heading: -2.597674912
heading: -2.580938342
heading_error: 0.016736570
heading_error_rate: -0.002273017
lateral_error_rate: 0.097811383
curvature: 0.000051148
steer_angle: 0.381460951
steer_angle_feedforward: 0.013720624
ref_heading: -2.597674912
heading: -2.580938342
heading_error: 0.016736570
heading_error_rate: -0.002273017
lateral_error_rate: 0.097811383
curvature: 0.000051148
steer_angle: 0.381460951
steer_angle_feedforward: 0.013720624
steer_angle_lateral_contribution: 4.130272299
steer_angle_lateral_rate_contribution: -0.135296978
steer_angle_heading_contribution: -3.658121308
steer_angle_heading_rate_contribution: 0.018424224
steer_angle_feedback: 0.355278237
steering_position: 0.553191483
ref_speed: 5.844444275
steer_angle_limited: 0.368998861
lateral_acceleration: -0.039633154
lateral_jerk: 0.032834790
ref_heading_rate: 0.000280984
heading_rate: -0.001992033
ref_heading_acceleration: 0.000000000
heading_acceleration: -0.158649619
heading_error_acceleration: -0.158649619
ref_heading_jerk: 0.003782214
heading_jerk: -13.901040426
heading_error_jerk: -13.904822641
lateral_error_feedback: -0.115611802
heading_error_feedback: 0.016670042
current_target_point:
path_point:
x: 429161.347010046
y: 4439466.244213126
steer_angle_feedback_augment: 0.000000000
steer_mrac_enable_status: 0
input_debug:
localization_header:
timestamp_sec: 1630995862.905360460
module_name: perception_localization_100hz
canbus_header:
timestamp_sec: 1630995862.897118568
module_name: canbus
sequence_num: 953476
trajectory_header:
timestamp_sec: 1630995862.817546129
module_name: planning
sequence_num: 2638
lidar_timestamp: 0
camera_timestamp: 0
radar_timestamp: 0
latest_replan_trajectory_header:
timestamp_sec: 1630995857.010923147
module_name: planning
sequence_num: 2610
lidar_timestamp: 0
camera_timestamp: 0
radar_timestamp: 0
signal:
turn_signal: TURN_NONE
latency_stats:
total_time_ms: 1.684992000
controller_time_ms: +[2 items]
total_time_exceeded: 0
pad_msg:
header:
timestamp_sec: 1630995853.923423290
module_name: HMI
sequence_num: 20
action: START
engage_advice:整个数据通道内的数据可以分为五部分：CyberRT 框架定义的元数据、通道对应的消息格式（Message）所定义的消息数据、纵向控制算法 debug 数据信息、横向控制算法 debug 数据信息、控制算法输入数据信息。
CyberRT 框架定义的元数据
该部分包括 ChannelName、MessageType、FrameRatio、RawMessage Size 数据字段，详情参见 数据通道。
ChannelName: /apollo/control
MessageType: apollo.control.ControlCommand
FrameRatio: 0.00
RawMessage Size: 935 Bytes其中，MessageType 定义了当前通道对应的消息格式（Message）为apollo.control.ControlCommand。
消息格式（Message）所定义的消息数据
该部分数据字段由 apollo.control.ControlCommand 消息格式（Message）定义。
header:
timestamp_sec: 1630995862.907613993
module_name: control
sequence_num: 938853
lidar_timestamp: 0
camera_timestamp: 0
radar_timestamp: 0
status:
error_code: OK
throttle: 0.000000000
brake: 25.184325970
steering_rate: 100.000000000
steering_target: 0.381460951
acceleration: -1.894496599
gear_location: GEAR_DRIVE纵向控制算法 debug 数据信息
此部分数据由 apollo.control.SimpleLongitudinalDebug 消息格式（Message）定义。
apollo.control.SimpleLongitudinalDebug。
simple_lon_debug:
station_reference: 0.000000000
station_error: -1.372341899
station_error_limited: -1.372341899
preview_station_error: -0.223878262
speed_reference: 5.923837561
speed_error: 0.080260603
speed_controller_input_limited: -0.194207777
preview_speed_reference: 5.563213862
preview_speed_error: -0.280363096
preview_acceleration_reference: -1.765116141
acceleration_cmd_closeloop: -0.129380458
acceleration_cmd: -1.894496599
acceleration_lookup: -1.894496599
speed_lookup: 5.844444275
calibration_value: -25.184325970
throttle_cmd: 0.000000000
brake_cmd: 25.184325970
is_full_stop: 0
slope_offset_compensation: -0.093446109
current_station: 1.372341899
path_remain: 11.945658939
calibration_value: -25.184325970
throttle_cmd: 0.000000000
brake_cmd: 25.184325970
is_full_stop: 0
slope_offset_compensation: -0.093446109
current_station: 1.372341899
path_remain: 11.945658939
pid_saturation_status: 0
speed_offset: -0.274468380
current_speed: 5.843625767
acceleration_reference: -1.837567688
current_acceleration: -2.367836051
acceleration_error: 0.530279714
jerk_reference: 0.877854481
current_jerk: 1.786865215
jerk_error: -0.909019299
current_matched_point:
path_point:
x: 429162.562222532
y: 4439466.979134232
current_reference_point:
path_point:
x: 429163.736527939
y: 4439467.689278578
preview_reference_point:
path_point:
x: 429162.753783390
y: 4439467.094987508横向控制算法 debug 数据信息
此部分数据由 apollo.control.SimpleLateralDebug 消息格式（Message）定义。
apollo.control.SimpleLateralDebug。
simple_lat_debug:
lateral_error: -0.139416788
ref_heading: -2.597674912
heading: -2.580938342
heading_error: 0.016736570
heading_error_rate: -0.002273017
lateral_error_rate: 0.097811383
curvature: 0.000051148
steer_angle: 0.381460951
steer_angle_feedforward: 0.013720624
ref_heading: -2.597674912
heading: -2.580938342
heading_error: 0.016736570
heading_error_rate: -0.002273017
lateral_error_rate: 0.097811383
curvature: 0.000051148
steer_angle: 0.381460951
steer_angle_feedforward: 0.013720624
steer_angle_lateral_contribution: 4.130272299
steer_angle_lateral_rate_contribution: -0.135296978
steer_angle_heading_contribution: -3.658121308
steer_angle_heading_rate_contribution: 0.018424224
steer_angle_feedback: 0.355278237
steering_position: 0.553191483
ref_speed: 5.844444275
steer_angle_limited: 0.368998861
lateral_acceleration: -0.039633154
lateral_jerk: 0.032834790
ref_heading_rate: 0.000280984
heading_rate: -0.001992033
ref_heading_acceleration: 0.000000000
heading_acceleration: -0.158649619
heading_error_acceleration: -0.158649619
ref_heading_jerk: 0.003782214
heading_jerk: -13.901040426
heading_error_jerk: -13.904822641
lateral_error_feedback: -0.115611802
heading_error_feedback: 0.016670042
current_target_point:
path_point:
x: 429161.347010046
y: 4439466.244213126
steer_angle_feedback_augment: 0.000000000
steer_mrac_enable_status: 0控制算法输入数据信息
此部分数据由 apollo.control.input_debug 消息格式（Message）和apollo.control.pad_msg 消息格式（Message）定义分别如下：
signal:
turn_signal: TURN_NONE
latency_stats:
total_time_ms: 1.684992000
controller_time_ms: +[2 items]
total_time_exceeded: 0
pad_msg:
header:
timestamp_sec: 1630995853.923423290
module_name: HMI
sequence_num: 20
action: START
engage_advice:下一小节，将逐一详细介绍 apollo.control.ControlCommand 这部分消息的数据字段含义，其它 debug 信息均是算法细节数据，这里将不再介绍。
apollo.control.ControlCommand 等消息格式（Message）定义的数据字段
apollo.control.ControlCommand 消息格式（Message）定义了如下几个重要数据字段：
| 数据名称 | 数据解释 | Protobuf Message 定义 |
|---|---|---|
| ControlCommand | 控制指令列表，列表中每个数据描述了下发底层的详细控制指令信息 | 由 apollo.control.ControlCommand定义 |
| header | 头信息 | 由 apollo.common.Header 定义 |
| error_code | 错误码 | 由 apollo.common.ErrorCode 定义 |
| throttle | 油门控制指令 | 由 apollo.control.ControlCommand定义 |
| brake | 刹车控制指令 | 由 apollo.control.ControlCommand定义 |
| steering_rate | 方向盘转角变化率 | 由 apollo.control.ControlCommand定义 |
| steering_target | 方向盘转角控制指令 | 由 apollo.control.ControlCommand定义 |
| acceleration | 目标加速度控制指令 | 由 apollo.control.ControlCommand定义 |
| gear_location | 目标档位控制指令 | 由 apollo.control.ControlCommand定义 |
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