使用CyberVisualizer查看原始感知数据实践

更新时间：2022-05-05

cyber_visualizer 是一款用来显示 channel 数据的可视化工具，本文以传感器原始数据包 demo_sensor_data.tar.xz 为例介绍如何使用 cyber_visualizer 查看点云和相机数据。

步骤一：安装环境

cyber_visualizer 需要运行在 Apollo Docker 环境内，且依赖于 Cyber RT 软件库。使用前，您需要通过如下方式来配置 Cyber RT 工具的运行环境。

username@computername:~$: source /apollo/cyber/setup.bash

在安装的根路经下输入以下命令，进入 Apollo 的 Docker 环境。

./apollo.sh

如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：

[user@in-runtime-docker:/apollo]$

在 Apollo Docker 环境中下载数据包。

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_sensor_data.tar.xz

解压后，在 Apollo Docker 环境中执行如下命令运行 cyber_recorder。

cyber_recorder play -f sensor_rgb.record -loop

重新打开一个终端，在 Apollo Docker 环境中执行如下命令运行 cyber_visualizer：

username@computername:~$: cyber_visualizer

启动 cyber_visualizer 后，您可以看到如下界面：

播放数据包后，cyber_visualizer 会收到所有活动 channel 的信息（来自回放数据）并显示出来。当有数据流经 channel 时，在 ChannelNames 下会显示 channel 列表。您可以查看点云和相机数据。

单击工具栏中的选项，您可以开启参考网格、显示点云、添加图像或同时显示多个相机数据的功能。如果启用了 显示网格 选项，则可以双击 ChannelName 下方的 Grid 列表中的 Color 项来设置网格的颜色。默认颜色为灰色。

您还可以编辑 CellCount 的值来调整网格中的单元格数量。对于点云或图像，可以通过 ChannelName 和 Action 选项选择源 channel 来播放或停止来自相应 channel 的数据。

下图是实际车辆在道路上运行时的 cyber_visualizer 画面，下方的三个摄像机 channel 数据和顶部的一个点云 channel 数据同时显示。
要在 3D 点云场景中调整虚拟摄像机，可以在点云显示部分右键单击，将弹出一个对话框，如下图所示：
点云场景支持两种类型的虚拟相机：自由型和目标型（从上面的弹出对话框中选择类型）。
- 自由型相机：对于点云场景中的这种类型的相机，您可以按住鼠标左键或右键并移动来改变相机的姿态。要更改相机的间距，您可以滚动鼠标滚轮。
- 目标类型相机：对于点云场景中的这类相机，要改变相机的视角，可以按住鼠标左键再移动。要更改相机到观察点的距离（默认观察点为坐标系原点 (0,0,0)），可以滚动鼠标滚轮。也可以直接在对话框中修改相机信息，改变相机在点云场景中的观察状态。Step 是对话框中的步长值。
将鼠标放在摄像机 channel 的图像上，可以双击左键在左侧菜单栏突出显示对应的channel。右击图像，可以弹出删除摄像机通道的菜单。
播放和暂停：单击 Play 时，将显示所有频道。当单击 Stop 时，所有 channel 信息将停止显示。

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