必备软件安装指南
本文介绍安装 Apollo 前必须的环境准备：
- 步骤一：安装 Ubuntu Linux
- （可选）步骤二：安装 NVIDIA GPU 驱动
- 步骤三：安装 Docker Engine
- 步骤四：安装 NVIDIA Container Toolkit
本文假定用户已具备基本 Linux 工作知识。
步骤一：安装 Ubuntu Linux
安装 Ubuntu 18.04+ 的步骤，参见 官方安装指南。
注意：虽然其他发布版本的 Linux 也可能没问题，但我们只在纯净的 Ubuntu 系统，即 Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver) 中测试过 Apollo。因此，推荐您使用 Ubuntu 18.04.5+（包括 Ubuntu 20.04）作为主机的操作系统。
完成安装后更新相关软件：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade若要完成更新，需要保证网络连接。
（可选）步骤二：安装 NVIDIA GPU 驱动
车上的 Apollo 运行环境需要依赖 NVIDIA GPU 驱动。
注意：如果您不需要运行感知模块，只想播放数据包体验 Apollo，则不需要安装 NVIDIA 驱动。
您可以通过以下两种方式在 Ubuntu 上进行安装：
- （推荐）
apt-get命令，参见 How to Install NVIDIA Driver。 - 使用官方 runfile。
对于 Ubuntu 18.04+，只需执行以下命令即可：
sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-455可以输入 nvidia-smi 来校验 NVIDIA GPU 驱动是否在正常运行（可能需要在安装后重启系统以使驱动生效）。如果成功，则会出现以下信息：
Prompt> nvidia-smi
Mon Jan 25 15:51:08 2021
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 460.27.04 Driver Version: 460.27.04 CUDA Version: 11.2 |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
| | | MIG M. |
|===============================+======================+======================|
| 0 GeForce RTX 3090 On | 00000000:65:00.0 On | N/A |
| 32% 29C P8 18W / 350W | 682MiB / 24234MiB | 7% Default |
| | | N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes: |
| GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory |
| ID ID Usage |
|=============================================================================|
| 0 N/A N/A 1286 G /usr/lib/xorg/Xorg 40MiB |
| 0 N/A N/A 1517 G /usr/bin/gnome-shell 120MiB |
| 0 N/A N/A 1899 G /usr/lib/xorg/Xorg 342MiB |
| 0 N/A N/A 2037 G /usr/bin/gnome-shell 69MiB |
| 0 N/A N/A 4148 G ...gAAAAAAAAA --shared-files 105MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+步骤三：安装 Docker Engine
Apollo 6.0+ 依赖于 Docker 19.03+。安装 Docker 引擎，参见 Install Docker Engine on Ubuntu。
Ubuntu 上的 Docker-CE 也可以通过 Docker 提供的官方脚本安装：
curl https://get.docker.com | sh
sudo systemctl start docker && sudo systemctl enable docker您可以自由选择安装方式，安装之后，不要忘记执行 Linux 上的后续操作说明。更多内容，参见 使用非 root 权限运行 docker 和 配置开机启动 docker。
步骤四：安装 NVIDIA Container Toolkit
基于 Apollo 的 CUDA 的 docker 镜像需要依赖于 NVIDIA Container Toolkit。
运行以下命令安装 NVIDIA Container Toolkit：
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2安装完成后，重启 Docker 以使改动生效。
sudo systemctl restart docker更多安装指南信息，参见 NVIDIA Container Toolkit Installation Guide 。
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