apollo_perception_traffic_light

更新时间：2022-05-05

/apollo/perception/traffic_light 数据通道（channel）是 Apollo 系统交通灯检测块输出的交通灯数据消息通道。

本文档介绍 /apollo/perception/traffic_light 通道里各数据字段的含义。

前提条件

您需要提前了解：

通道数据解释

/apollo/perception/traffic_light 通道示例

当道路中出现红绿灯时，/apollo/perception/traffic_light 通道会输出检出的红绿灯信息，数据如下所示。

ChannelName: /apollo/perception/traffic_light
MessageType: apollo.perception.TrafficLightDetection
FrameRatio: 0.00
RawMessage Size: 237 Bytes
traffic_light: +[2 items]
header:
  timestamp_sec: 1629688056.841848612
  camera_timestamp: 1629688056775090944
traffic_light_debug:
  cropbox:
    x: 1279
    y: 356
    width: 270
    height: 270
  box: +[4 items]
  signal_num: 2
  distance_to_stop_line: 84.620239540
  crop_roi: +[2 items]
  projected_roi: +[2 items]
  rectified_roi: +[2 items]
contain_lights: 1
camera_id: CAMERA_FRONT_NARROW

整个数据通道内的数据可以分为两部分：CyberRT 框架定义的元数据和通道对应的消息格式（Message）所定义的消息数据。

CyberRT 框架定义的元数据

该部分包括 ChannelName、MessageType、FrameRatio、RawMessage Size 数据字段，参见数据通道。

ChannelName: /apollo/perception/traffic_light
MessageType: apollo.perception.TrafficLightDetection
FrameRatio: 0.00
RawMessage Size: 237 Bytes

其中，MessageType 定义了当前通道对应的消息格式（Message）为apollo.perception.TrafficLightDetection。

消息格式（Message）所定义的消息数据

该部分数据字段由 apollo.perception.TrafficLightDetection 消息格式（Message）定义。

traffic_light: +[2 items]
header:
  timestamp_sec: 1629688056.841848612
  camera_timestamp: 1629688056775090944
traffic_light_debug:
  cropbox:
    x: 1279
    y: 356
    width: 270
    height: 270
  box: +[4 items]
  signal_num: 2
  distance_to_stop_line: 84.620239540
  crop_roi: +[2 items]
  projected_roi: +[2 items]
  rectified_roi: +[2 items]
contain_lights: 1
camera_id: CAMERA_FRONT_NARROW

下一小节，将逐一详细介绍这部分消息的数据字段含义。

apollo.perception.TrafficLightDetection 等消息格式（Message）定义的数据字段

apollo.perception.TrafficLightDetection 消息格式（Message）

其定义了如下 5 个重要数据字段。

数据名称	数据解释	Protobuf Message 定义
traffic_light	红绿灯列表，里面列出了每一个检出的红绿灯详细信息。	由 apollo.perception.TrafficLight定义
header	头信息。	由 apollo.common.Header 定义
traffic_light_debug	红绿灯调试信息。	由 apollo.perception.TrafficLightDebug 定义
contain_lights	是否有红绿灯。	bool 类型
camera_id	对应的摄像头信息。	类型参见 enum CameraID

traffic_light: +[2 items]
header:
  timestamp_sec: 1629688056.841848612
  camera_timestamp: 1629688056775090944
traffic_light_debug:
  cropbox:
    x: 1279
    y: 356
    width: 270
    height: 270
  box: +[4 items]
  signal_num: 2
  distance_to_stop_line: 84.620239540
  crop_roi: +[2 items]
  projected_roi: +[2 items]
  rectified_roi: +[2 items]

apollo.perception.TrafficLight 消息格式（Message）

在 Cyber Monitor 工具中查看 /apollo/perception/traffic_light 通道信息时，可以通过键盘的方向键【->】进入下一层查看 traffic_light 字段的具体数据，该字段数据是由apollo.perception.TrafficLight 消息格式（Message）定义的数据列表。同时，可以通过键盘上的 N 和 M 键来遍历 traffic_light 列表中的每一个具体数据。

traffic_light 示例如下：

MessageType: apollo.perception.TrafficLightDetection
FrameRatio: 0.00
traffic_light: [1]
  color: RED
  id: 20454
  confidence: 0.999711692
  blink: 0

apollo.perception.TrafficLight 消息格式（Message）定义了如下的重要数据字段。

数据名称	数据解释	取值	单位
color	红绿灯的颜色	UNKNOWN/RED/YELLOW/GREEN/BLACK	-
id	障碍物的唯一身份标签	0-1000000	-
confidence	置信度	-	-
blink	红绿灯是否闪烁	true/false	bool

深入了解 TrafficLightDetection 数据类型

深入了解apollo.perception.TrafficLightDetection 等消息格式（Message）定义，参见 traffic_light_detection.proto 文件。关于 protobuf 与消息格式（Message）的关系，参见消息格式。

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apollo_perception_obstacles CANBUS模块