apollo_canbus_chassis
更新时间：2022-05-05
/apollo/canbus/chassis 数据通道（channel）是 Apollo 系统的 canbus 模块输出的包含底层控制数据消息的通道。
本文档介绍 /apollo/canbus/chassis 通道里各数据字段的含义。
前提条件
您需要提前了解：
通道数据解释
/apollo/canbus/chassis 通道示例
参考快速上手播放 demo_3.5的数据包后，您可以通过 Cyber Monitor 工具查看数据包里的全部的通道信息。
其中，/apollo/canbus/chassis 通道内的数据如下所示。
ChannelName: /apollo/canbus/chassis
MessageType: apollo.canbus.Chassis
FrameRatio: 0.00
RawMessage Size: 527 Bytes
engine_started: 1
engine_rpm: 0.000000
speed_mps: 6.147222
odometer_m: 0.000000
fuel_range_m: 0
throttle_percentage: 16.826124
brake_percentage: 25.398642
steering_percentage: 0.787234
steering_torque_nm: -0.062500
parking_brake: 0
driving_mode: COMPLETE_AUTO_DRIVE
error_code: NO_ERROR
gear_location: GEAR_DRIVE
header:
timestamp_sec: 1630995862.757138252
module_name: canbus
sequence_num: 953462
signal:
turn_signal: TURN_NONE
high_beam: 0
horn: 0
chassis_gps:
latitude: 40.102540000
longitude: 116.168933333
gps_valid: 1
year: 21
month: 9
day: 7
hours: 6
minutes: 24
seconds: 22
compass_direction: 225.000000000
pdop: 1.200000000
is_gps_fault: 0
is_inferred: 0
altitude: 6.000000000
heading: 238.010000000
hdop: 0.600000000
FrameRatio: 0.00
compass_direction: 225.000000000
pdop: 1.200000000
is_gps_fault: 0
is_inferred: 0
altitude: 6.000000000
heading: 238.010000000
hdop: 0.600000000
vdop: 1.200000000
quality: FIX_3D
num_satellites: 16
gps_speed: 9.387840000
engage_advice:
advice: READY_TO_ENGAGE
wheel_speed:
is_wheel_spd_rr_valid: 1
wheel_direction_rr: FORWARD
wheel_spd_rr: 17.960000000
is_wheel_spd_rl_valid: 1
wheel_direction_rl: FORWARD
wheel_spd_rl: 18.160000000
is_wheel_spd_fr_valid: 1
wheel_direction_fr: FORWARD
wheel_spd_fr: 18.080000000
is_wheel_spd_fl_valid: 1
wheel_direction_fl: FORWARD
wheel_spd_fl: 18.000000000
surround:
cross_traffic_alert_left: 0
cross_traffic_alert_left_enabled: 1
blind_spot_left_alert: 0
blind_spot_left_alert_enabled: 1
cross_traffic_alert_right: 0
blind_spot_right_alert: 0
blind_spot_right_alert_enabled: 1
sonar00: 100.000000000
sonar01: 100.000000000
sonar02: 100.000000000
sonar03: 100.000000000
blind_spot_left_alert_enabled: 1
cross_traffic_alert_right: 0
blind_spot_right_alert: 0
blind_spot_right_alert_enabled: 1
sonar00: 100.000000000
sonar01: 100.000000000
sonar02: 100.000000000
sonar03: 100.000000000
sonar04: 100.000000000
sonar05: 100.000000000
sonar06: 100.000000000
sonar07: 100.000000000
sonar08: 100.000000000
sonar09: 100.000000000
sonar10: 100.000000000
sonar11: 100.000000000
sonar_range: +[12 items]
vehicle_id:
vin: 3LN6L5SU6JR617592整个数据通道内的数据可以分为两部分：CyberRT 框架定义的元数据和通道对应的消息格式（Message）所定义的消息数据。
CyberRT 框架定义的元数据
该部分包括 ChannelName、MessageType、FrameRatio、RawMessage Size 数据字段，详情参见 数据通道。
ChannelName: /apollo/canbus/chassis
MessageType: apollo.canbus.Chassis
FrameRatio: 0.00
RawMessage Size: 527 Bytes其中，MessageType 定义了当前通道对应的消息格式（Message）为 apollo.canbus.chassis。
消息格式（Message）所定义的消息数据
该部分数据字段由 apollo.canbus.chassis 消息格式（Message）定义。
engine_started: 1
engine_rpm: 0.000000
speed_mps: 6.147222
odometer_m: 0.000000
fuel_range_m: 0
throttle_percentage: 16.826124
brake_percentage: 25.398642
steering_percentage: 0.787234
steering_torque_nm: -0.062500
parking_brake: 0
driving_mode: COMPLETE_AUTO_DRIVE
error_code: NO_ERROR
gear_location: GEAR_DRIVE
header:
timestamp_sec: 1630995862.757138252
module_name: canbus
sequence_num: 953462下一小节，将逐一详细介绍这部分消息的数据字段含义，其它部分为车辆底层以及传感器的具体反馈信息，这里不作介绍。
apollo.canbus.chassis 等消息格式（Message）定义的数据字段
apollo.canbus.chassis 消息格式（Message）
其定义了如下几个重要数据字段。
| 数据名称 | 数据解释 | Protobuf Message 定义 |
|---|---|---|
| throttle_percentage | 控制车身底层的油门百分比 | 由 apollo.canbus.chassis定义 |
| brake_percentage | 控制车身底层的刹车百分比 | 由 apollo.canbus.chassis定义 |
| steering_percentage | 控制车身底层的方向盘百分比 | 由 apollo.canbus.chassis定义 |
| gear_location | 控制车身底层的档位 | 由 apollo.canbus.chassis定义 |
| driving_mode | 自动驾驶状态 | 由 apollo.canbus.chassis定义 |
| header | 头信息 | 由 apollo.common.Header 定义 |
| error_code | 错误码 | 由 apollo.common.ErrorCode 定义 |
/apollo/canbus/chassis 消息格式（Message）
在 CyberMonitor 工具中查看 /apollo/canbus/chassis 通道信息时，可以通过键盘的方向键 page down （Windows 系统）或 fn+下键（macOS 系统）查看下一页数据，通过键盘的方向键 page up（Windows 系统）或 fn+上键（macOS 系统）查看上一页数据。
注意：请根据您键盘的使用情况查看通道信息。
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