感知适配

该用户手册旨在帮助用户完成摄像头感知适配，实现 Camera 感知。

前提条件

1. 完成 循迹搭建--车辆循迹演示。
2. 完成 基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建--感知设备集成。
3. 完成 基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建--感知设备标定。

步骤一：配置文件的修改

步骤二：启动 Camera 感知

把车辆开到户外，手动控制车辆，看感知是否有数据。

1. 编译项目，启动 Dreamview

进入 docker 环境，用 GPU 编译项目，启动 DreamView。

cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash apollo.sh build_opt_gpu
bash scripts/bootstrap.sh

2. 启动所需模块

1. 在浏览器中打开(http://localhost:8888)。
2. 根据实际情况选择模式。
3. 根据实际情况选择车型，并选择相应高精地图。
4. 在 Module Controller 标签页启动 Canbus、Camera、GPS、Localization、Transform 模块。

3. 检查各模块 channel 是否正确

在 docker 中输入 cyber_monitor 命令并检查以下 channel：

• 使用 上下方向键 选择 channel，
• 使用 右方向键 查看 channel 详细信息。

关于 cyber_monitor 更详细使用，参见 [CyberRT_Developer_Tools](Apollo_Doc_CN_6_0/上机使用教程/实时通信框架CyberRT的使用/CyberRT介绍.md "_self"）)。

4. 启动 Camera 感知

在 DreamView 中启动 Camera Perception 模块，使用 cyber_monitor 查看 /apollo/perception/obstacles 是否正常输出，并在 DreamView 上查看障碍物信息：

5. 验证 Camera 感知效果

查看车前方运动的人或者自行车（自行车上要有人），在 DreamView 上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色、行人黄色、车辆绿色），如下图所示：

/apollo/perception/obstacles 的数据如下图所示：

如果在 DreamView 上能看到障碍物并且 /apollo/perception/obstacles 有障碍物信息，则开环测试通过。

NEXT

现在，您已经完成摄像头感知适配，接下来可以开始 封闭园区自动驾驶搭建--规划适配

常见问题

感知的输出帧率达不到 10 帧

建议使用 bash apollo.sh build_opt_gpu 编译 Apollo 工程。

感知的障碍物位置与实际障碍物误差较大

• 确认 localization 信号状态，保证 /apollo/sensor/gnss/best_pose 中 sol_type 选项显示为 NARROW_INT。
• 保证各个传感器外参文件准确。

文档意见反馈

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