自动驾驶演示

该用户手册旨在帮助用户完成基于 Camera 感知的封闭园区自动驾驶。

前提条件

1. 完成 基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建--感知设备集成。
2. 完成 基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建--感知适配。
3. 完成 封闭园区自动驾驶搭建--虚拟车道线制作。
4. 完成 封闭园区自动驾驶搭建--规划适配。
5. 确保在道路平整、车少人少等相对安全的情况下实验。
6. 确保至少两人操作，一人操作车辆作为安全员，一人操作自动驾驶，安全员做好随时接管准备。

启动流程

1. 编译项目，启动 DreamView

进入 docker 环境，用 GPU 编译项目，启动 DreamView。

cd /apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash apollo.sh build_opt_gpu
bash scripts/bootstrap.sh

2. 启动所需模块

1. 在浏览器中打开 (http://localhost:8888)。
2. 根据实际情况选择模式。
3. 根据车辆铭牌信息选择对应的车型，并选择相应高精地图。
4. 在 module Controller 标签页启动 Canbus、Camera、GPS、Localization、Transform 模块。

3. 检查各模块 channel 是否正确

在 docker 中输入 cyber_monitor 命令并检查以下 channel。

• 使用 上下方向键 选择 channel，
• 使用 右方向键 查看 channel 详细信息。

关于 cyber_monitor 更详细使用，参见 [CyberRT_Developer_Tools](Apollo_Doc_CN_6_0/上机使用教程/实时通信框架CyberRT的使用/CyberRT介绍.md "_self"）)。 |channel_name | 检查项目 | |---|---| | /apollo/localization/pose| 确保能正常输出数据 | |/apollo/sensor/gnss/best_pose | 确保能正常输出数据、sol_type: 选项显示为NARROW_INT | | /apollo/sensor/camera/front_6mm/image | 确保能正常输出数据、帧率在15帧左右| |/tf|确保能正常输出数据| |/tf_static|确保能正常输出数据| |/apollo/canbus/chassis|确保能正常输出数据| |/apollo/canbus/chassis_detail|确保能正常输出数据|

4. 启动 Camera 感知

在 DreamView 中启动 Camera Perception 模块，使用 cyber_monitor 查看/apollo/perception/obstacles是否正常输出，并在 DreamView 上查看障碍物信息：

5. 感知验证

使用 cyber_monitor 查看 /apollo/perception/obstacles 是否正常输出，并在 DreamView 上查看障碍物信息：查看车前方 10 米处运动的人或者自行车（自行车上要有人），在 DreamView 上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色，行人黄色，车辆绿色），如下图所示：

/apollo/perception/obstacles 的数据如下图所示：

确保在 Dreamview 上能看到障碍物并且 /apollo/perception/obstacles 有障碍物信息。

6. 启动 Planning、Prediction、Routing、Control 模块

1. 在 Module Controller 标签页启动 Planning、Prediction、Routing、Control 模块。

2. 在 Routing Editor 标签中点击 Add Point of Interest 添加一个 point.
3. 选择 Send Routing Request，发送添加的 routing 点。

7. 验证 Planning、Prediction、Routing、Control 模块是否启动成功

从 DreamView 中查看，会出现一个蓝色的线以及一个红色的 stop 标志。如下图所示：

在车前方存在人或者自行车（车上有人）时，在 Tasks 标签页查看 Planning 轨迹线，如下图所示：

在 docker 环境中输入命令 cyber_monitor 并查看 Planning channel 信息：

如果出现上图所示轨迹线和 topic 信息，表示规划模块适配和开环测试通过，否则继续查看 log 信息进行调试。

8. 启动自动驾驶

在附近没有人员和车的情况下，遥控器下放权限并在 Tasks 标签页中点击 Start Auto 使车进入自动驾驶状态，在车自动驾驶这个过程中做好随时用遥控器接管，确保安全的准备。

常见问题

自动驾驶过程中车轮来回摆动，有画龙现象

这种情况一般是车辆动力学标定没有做好，建议重新进行动力学标定。

车辆换道、停止等效果不理想

在保证感知、定位稳定的前提下，可以尝试修改 planning 配置文件中的相关参数进行调整，详情参见 封闭园区自动驾驶搭建--规划适配。

文档意见反馈

如果您在使用文档的过程中，遇到任何问题，请到我们在【开发者社区】建立的 反馈意见收集问答页面，反馈相关的问题。我们会根据反馈意见对文档进行迭代优化。