感知适配

该用户手册旨在帮助用户完成激光雷达感知适配，实现 Lidar 感知。

前提条件

1. 完成 循迹搭建--车辆循迹演示。
2. 完成 基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建--感知设备集成。
3. 完成 基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建--感知设备标定。

步骤一：启动感知

把车辆开到户外，启动 Lidar 感知。

1. 编译项目，启动 Dreamview

进入 docker 环境，用 GPU 编译项目，启动 DreamView。

cd /apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash apollo.sh build_opt_gpu
bash scripts/bootstrap.sh

2. 启动所需模块

1. 在浏览器中打开(http://localhost:8888)。
2. 选择模式为 Mkz Standard Debug。
3. 根据实际情况选择对应的车型。

4. 在 Module Controller 标签页启动 GPS、Localization、Transform 模块。

   定位模块启动后，需要接收定位数据，需要等待约 1 分钟左右。

5. 打开新的终端，输入 bash docker/scripts/dev_into.sh 命令进入 docker 环境。

6. 在新终端中输入 cyber_monitor 命令查看 tf、tf_static、/apollo/localization/pose 数据。

   这三个数据在 cyber_monitor 中均显示为绿色代表定位模块启动成功。

   

7. 在 Dreamview 中启动 camera、lidar 模块。

   

3. 检查 camera、lidar 数据是否正确

使用 cyber_monitor，查看激光雷达相关 channel 是否正常输出，

• 使用上下方向键选择 channel，
• 使用右方向键查看 channel 详细数据。

关于 cyber_monitor 更详细使用，参见 CyberRT_Developer_Tools。

单激光雷达用户，请检查如下 channel 是否正常输出：

4. 启动感知

在 DreamView 中启动 perception 模块，使用 cyber_monitor 查看 /apollo/perception/obstacles 是否正常输出，并在 DreamView 上查看障碍物信息：

步骤二：验证感知效果

查看车前方 10 米处运动的人或者自行车（自行车上要有人），在 DreamView 上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色、行人黄色、车辆绿色），如下图所示：

/apollo/perception/obstacles的数据如下图所示：

如果在 DreamView 上能看到障碍物并且 /apollo/perception/obstacles 有障碍物信息，则开环测试通过。

NEXT

现在，您已经完成激光雷达感知适配，接下来可以开始 封闭园区自动驾驶搭建--规划适配

常见问题

感知的输出帧率达不到10帧

建议使用 bash apollo.sh build_opt_gpu 编译 Apollo 工程。

感知的障碍物位置与实际障碍物误差较大

• 确认 localization 信号状态，保证 /apollo/sensor/gnss/best_pose 中 sol_type 选项显示为 NARROW_INT。
• 保证各个传感器外参文件准确。

文档意见反馈

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