Channel数据格式文档介绍

【数据格式】文档，以【快速上手】中介绍的 demo_3.5.record 数据包为对象，介绍各个 Channel 和对应的内部消息格式（Message）。

前提条件

您需要提前了解：

• CyberRT 工具
• 如何查看 Apollo 数据通道
• 如何播放数据包

Apollo 各模块通信框架

Apollo 系统各个模块之间的通信框架如下图所示：

橘色的实线为数据流动线，黑色实线为控制逻辑线。各个模块的功能如下：

Apollo 通信系统

Apollo 的各个模块是以组件的形式存在的。组件之间利用数据通道进行通信。其中，最小的数据单元是消息格式来定义的。也有其他 Node、writer\reader 等，为了避免混淆，这里只关注组件、数据通道和消息格式。

组件

Apollo 的系统是由各个模块的组件组成的，每一个组件类似于一个功能。一个模块（例如：定位、感知等）可以有多个组件。 各个组件之间通信是通过 Channel 实现。Channel 通信通道的具体数据格式则由 Message 定义。

数据通道

Channel 是传输数据的通道，管理 Cyber​RT 中的数据通信。用户可以发布/订阅同一个 Channel 建立通信，实现点对点（P2P）通信。

播放数据包之后，打开 CyberMonitor 工具并进入特定数据通道，可以看到每个 Channel 中都有 ChannelName、MessageType、FrameRatio、RawMessage Size 数据字段。关于播放数据包，参见 使用 Dreamview 查看数据包。

各个数据字段的名称和描述如下所示：

其中，MessageType 字段展现的数据格式是本 Channel 通道里使用的最小数据单元，由消息格式（Message）定义。示例中 apollo.perception.PerceptionObstacles 是数据通道 /apollo/perception/obstacles 的核心消息格式。

消息格式

Message 是 Cyber​​RT 中用于模块之间数据传输的基本数据单元。Apollo 中，消息格式（Message）由 .proto 为后缀的文件定义。关于 .proto，参见 protobuf 官网。

以 perception_obstacle.proto 文件定义的 PerceptionObstacles 消息格式为例：

message PerceptionObstacles {
  repeated PerceptionObstacle perception_obstacle = 1;  // An array of obstacles
  optional apollo.common.Header header = 2;             // Header
  optional apollo.common.ErrorCode error_code = 3 [default = OK];
  optional LaneMarkers lane_marker = 4;
  optional CIPVInfo cipv_info = 5;  // Closest In Path Vehicle (CIPV)
}

当一个消息格式（Message）由 .proto 文件定义好之后，其它模块均可以调用对应的消息格式。您可以根据自身需求，任意创建新的消息格式。参见 perception_obstacle.proto 文件。

注意：为了让您更直观的了解数据格式，本文档只介绍 demo_3.5.record 相关 Channel 中的数据格式。

消息格式主要分为两大类，即：

• 通用（Common）消息格式

  各模块通用的消息格式，如定义时间的时间戳消息格式、错误代码消息格式。

• 特定模块消息格式

  各模块独有的消息格式。

下文将介绍 demo_3.5.record 相关的通用消息格式和特定模块的消息格式。

通用消息格式

常用的通用的消息格式如下所示：

关于获取更多通用消息格式的信息，参见 Common 消息格式。

特定模块的消息格式

播放数据包并打开 CyberMonitor 后，可以看到以下数据通道和对应的主消息格式。 关于主消息格式的更多内容，参见对应的文档深入了解。

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